Конференция по робототехнике ROS Russian Meetup 2023
Практическая конференция по ROS (Robot Operating System) — всемирно признанному программному фреймворку, позволяющему быстро прототипировать робототехнические системы. Конференция состоит из робототехнических докладов, знакомств и выставки роботов.
ROS Russian Meetup 2023 - это место встречи российского ROS-сообщества (сообщество в Телеграм: https://t.me/rosrussia), возможность для разработчиков ROS и робототехников всех уровней, от новичков до экспертов, посвятить выходные практическому обучению и общению с единомышленниками. Получите советы и рекомендации экспертов, встречайтесь и делитесь идеями с другими разработчиками.
Участие в конференции бесплатное. Конференция состоится 18 февраля 2023 года (суббота).
Инженеры и руководители компаний поделятся реальным опытом использования ROS в исследовательских и коммерческих проектах.
Программа 18 февраля 2023 года.
(будет уточнена, о чем будет сообщено по почте):
Хотите выступить? Расскажите о себе и теме доклада: https://forms.gle/649zH51aae8UV1kVA
| Начало доклада | Тема доклада | Описание доклада | Докладчик |
| 9:00 | Открытие зала и неформальное общение | ||
| 10:00 | Начало | ||
| 10:00 | Вступительное слово | Приветствие. Программа мероприятия. Правила конференции. Важные обьявления. Как пообедать. | Алексей Бурков Центр робототехники Сбер |
| 10:15 | MicroROS как основа для контроллера с обратной связью для управления гибридным шаговым двигателем | Архитектура, сложности развертывания MircoROS, сложности доработки кастомного транспорта XCREAgent. Бенчмаркинг. Преимущества и недостатки. Перспективы использования. | Роман Михайлович Щербов |
| 10:40 | Изучение ROS с подводной робототехникой | Рассказ про разработанные нами open-source ROS пакеты и решения для развития подводной робототехники. | Капустин Николай Евгеньевич ООО "Подводные дроны" |
| 11:05 | Опыт применения ROS в автономном подводном роботе для участия в соревнованиях SAUVC | Доклад о том как команда по подводной робототехнике Гидронавтика из Бауманки заняла второе место на соревнованиях SAUVC в Сингапуре: - про нашу команду по подводной робототехнике - про сами соревнования SAUVC - про автономный подводный аппарат Кусто 3 (архитектура, как используется ROS) - про опыт использования YOLOv5 и возникшие проблемы на самих соревнованиях |
Плотников Владислав Александрович УНМЦ "Гидронавтика" МГТУ им. Н.Э.Баумана |
| 11:25 | Stingray: фреймворк для подводных аппаратов на базе ROS | В докладе буду рассказывать как мы в команде по подводной робототехнике Гидронавтика из Бауманки разрабатываем собственный фреймворк для подводных аппаратов: - почему возникла необходимость в собственном фреймворке - описание основных модулей фреймворка - опыт применения - примеры использования - про веб интерфейс и планировщик миссий |
Плотников Владислав Александрович УНМЦ "Гидронавтика" МГТУ им. Н.Э.Баумана |
| 11:45 | Обзор применения больших языковых моделей в робототехнике | В этой презентации будет представлен обзор интеграции больших языковых моделей в области робототехники. Аудитория узнает о потенциальных преимуществах включения этих передовых языковых моделей, таких как улучшенные возможности взаимодействия роботов с людьми и новый подход для алгоритмов принятия решений для роботов. Спикер также обсудит текущие исследования и практические применения в этой области, выделив как проблемы, так и возможности для будущего роста. Этот доклад будет полезен тем, кто интересуется пересечением искусственного интеллекта и робототехники и тем, как эти передовые технологии можно использовать для повышения производительности роботов. | Постников Алексей Центр робототехники Сбер |
| 12:05 | Перерыв | ||
| 12:20 | Инструмент миграции ROS bag данных | Инструмент ros-bag-migration позволяет вам изменить формат сообщений в записанных ROS bag. Это может понадобиться, когда вы решите записывать новые bag файлы с обновленным набором форматом сообщений, и вы хотите соответствующим образом изменить старые bag для совместимости. github.com/Evocargo/ros-bag-migrati... |
Бурмистров Владимир Evocargo |
| 12:35 | Графический снэпшот данных в bag файле для навигации в Bag Database | В результате работы с большим количеством данных наша команда столкнулась с проблемой поиска bag файла с необходимой информацией (маршрут по определённой территории, большое количество препятствий, погодные условия и тд.). Когда речь идёт про сотни bag файлов возможность просмотреть их все через rviz и другие инструменты — становится сложнее, поэтому мы разработали свой инструмент визуализации данных, который позволяет быстро найти необходимый bag файл | Бурмистров Владимир Evocargo |
| 12:50 | Распознавание речи в ROS с библиотекой Воск | Расскажем о модуле для распознавания речи в ROS с помощью открытой библиотеки Воск. Преимущества библиотеки. В докладе мы подробнее расскажем о работе с Воском, особенностях библиотеки. По результатам доклада надеемся получить обратную связь от робототехнического сообщества. | Шмырев Николай Владимирович |
| 13:15 | STRL-Robotics: embodied архитектура для мобильных роботов с манипулятором | STRL — это иерархическая система управления интеллектуальными агентами и их группами. STRL-Robotics это ROS-реализация этой архитектуры управления. Основная ее цель — создать универсальную систему управления мобильными роботами с манипуляторами, которая могла бы устанавливаться на широкий спектр устройств и обеспечивать работу в indoor условиях. Одна из ключевых особенностей — использование больших языковых моделей для высокоуровневого планирования поведения и опционального ведения диалога. В докладе обсудим общее устройство архитектуры, посмотрим прикладные примеры и ROS-реализацию конкретных узлов. Платформа является совместной разработкой ФИЦ ИУ РАН, МФТИ и AIRI. | Александр Панов (МФТИ, AIRI), Сергей Линок (МФТИ) |
| 13:35 | Как построить лидарную карту с помощью hdl_graph_slam и interactive_slam | Как построить лидарную карту c использованием open-source инструментов hdl_graph_slam и interactive_slam. Немного про графовый подход построения лидарной карты. Потоки данных и нодлеты. Варианты модификации для получения лучшей глобальной геометрии графа и локальной согласованности сканов. Автоматический поиск замыканий. Обьединение карт. | Кабаков Анатолий Евгеньевич |
| 14:00 | Обьявление | Правила на перерыв. Объединение в группы по интересам для обсуждений. | Алексей Бурков Центр робототехники Сбер |
| 14:05 | Перерыв на обед | ||
| 16:05 | Ros2 — кровь, пот и подводные камни | Рассказ про неочевидные технические особенности ROS2: что понесли за собой отказ от roscore, особенности лаунч системы + большой кусок про дедлоки во время исполнения spin. | Анисимов Родион Олегович |
| 16:25 | Опыт использования ROS 1 и ROS 2 в проектах беспилотного транспорта АЗ Урал и Маркер | Описание функциональных возможностей двух проектов с точки зрения фронтенда. Архитектура, технических аспектах и опыт применения ROS. | Пермяков Александр Александрович ООО "Автономные робототехнические системы" |
| 16:45 | Трекинг Объектов для Сельскохозяйственной Техники | Описание проблемы трекинга множества объектов, используемых методов, программной архитектуры и предварительных результатов испытания нашей системы отслеживания объектов с помощью объединения данных с радара и камеры | Степанов Николай Олегович Topcon Positioning Systems |
| 17:10 | Радар ARS408 | Про один из самых популярных радаров ARS408, как с ним работать, как он видит мир и как избавится от ложных детекций. | Воропаев Алексей Александрович Evocargo |
| 17:30 | Опыт применения системы технического зрения для управления грузовым мобильным роботом | Применение специализированных и универсальных камер и обработка информации от них, история создания и совершенствования грузового мобильного робота. | Кулигин Виктор Александрович Вологодский оптико-механический завод |
| 17:55 | Перерыв | ||
| 18:10 | Разработка драйверов устройств для встраивания в ROS ENV | На основании собствееной статьи https://medium.com/@olesyakrindach/linux-kernel-modules-for-robotic-devices-db00bfedafae | Криндач Олеся Владимировна OMPH Solution |
| 18:30 | Nix/NixOS. ОС-независимая сборка пакетов ROS | Почти любое ROS-приложение опирается в значительной степени на пакетную базу Debian/Ubuntu со всеми присущими ей недостатками — слабой воспроизводимостью сборок, невозможностью отката к работоспособной конфигурации, зависимостью от централизованных пакетных репозиториев. В докладе будет представлено одно из возможных решений этих проблем — декларативный пакетный менеджер nix и его экосистема, который уже сейчас можно применять для сборки и запуска ROS-приложений на самых разнообразных ОС. | Брылёв Игорь Николаевич Robossembler |
| 18:55 | Система навигации колесного робота для сред с наклонными поверхностями | В докладе будет описана модульная система (построенная на ROS1 и ROS2), предназначенная для автономной навигации колесного робота с дифференциальным приводом в средах, содержащих наклонные поверхности (пандусы и др.). Система состоит как из сторонних публично-доступных модулей (например, Elevation Mapping для локального 2.5D картирования), так и из авторских (собственная реализация MPPI для локального кинодинамического планирования). Авторские программные компоненты выложены в открытый доступ. По работе имеется свежая научная публикация: www.sciencedirect.com/science/artic... | Яковлев Константин Сергеевич (ФИЦ ИУ РАН, AIRI, ВШЭ, МФТИ), Муравьев Кирилл Федорович (ФИЦ ИУ РАН) |
| 19:15 | Симулятор беспилотного гоночного болида на основе Gazebo 11 и ROS2 Foxy | Доклад посвящен симулятору, разработанному командой МГТУ им. Н.Э. Баумана Bauman Racing Team для тестирования алгоритмов управления беспилотного гоночного болида. При выборе симулятора для тестирования алгоритмов управления беспилотных транспортных средств многие разработчики сталкиваются с проблемой в выборе универсального решения, в котором были бы объединены: 1. Реалистичная динамика автомобиля (в том числе на низких и высоких скоростях); 2. Реалистичные или близкие к реалистичным модели сенсоров; 3. Низкое потребление вычислительных ресурсов процессора и видеокарты для возможности запуска на недорогих компьютерах и ноутбуках; В докладе будет рассказано, как суметь совместить все три вышеперечисленных качества в одном симуляторе, разработанном на базе открытой платформы Gazebo 11 и ROS2 Foxy |
Карасев Павел Дмитриевич МГТУ им. Н.Э. Баумана Bauman Racing Team |
| 19:40 | Конец |
Так как количество мест в зале ограничено, обязательно нужно подать заявку в форме ниже и дождаться подтверждения регистрации после рассмотрения заявки. Вместе с подтверждением Вам придет указание помещения мероприятия. Для прохода в здание при себе нужно иметь документ, подтверждающий личность.
Если вы живете в другом городе и не можете посетить конференцию в живую, то вы можете зарегистрироваться указав в форме что хотите посетить онлайн, тогда вам на почту будет отправлена персональная ссылка на трансляцию через интернет.
Организатор митапа — ROS-сообщество при поддержке Лаборатории робототехники Сбер. Партнер по онлайн трансляции ИТМО.
Регистрация